随着人们对ADAS产品的广泛关注，各大主机厂和供应商纷纷建立自己的ADAS开发团队和推出ADAS产品。根据汽车电子开发的V流程，产品在推向市场之前，要进行SIL、MIL、HIL和VIL等仿真验证，在保证产品的功能的可靠性和性能的稳定性的同时，减少产品的研发费用和缩短产品的研发周期。

在SIL/MIL仿真测试中，需要仿真工具能够集成客户多样化的算法平台，如C++，simulink等；在HIL仿真测试中，需要仿真工具的仿真速度能够满足实时性要求；在VIL仿真测试中，需要仿真工具能够模拟虚拟的测试场地等。

在传感器仿真测试方面，需要仿真工具能够仿真Camera，Lidar，Radar和超声波等不同的传感器类型，同是能够模拟不同等级的传感器信号，以满足不同用户测试不同算法的需求。

在整个测试闭环中，还需要仿真工具能够集成不同的车辆动力学软件的同时，能够和自动化测试软件无缝集成，从而满足用户的自动化测试需求。

基于VTD的智能驾驶仿真测试系统，采用VTD软件作为场景搭建和仿真的工具，将VTD软件布置在高性能图形工作站中。基于VTD的ROD工具来搭建测试的道路系统，基于ScenarioEditor工具来创建动态的交通，同时根据用户的被测系统在VTD软件中来配置不同的传感器类型及仿真等级。

该系统可以满足用户的如下需求：

• 进行控制算法的SIL/MIL/HIL测试；

• 进行感知+控制算法的SIL/MIL/HIL测试；

• 进行基于视频暗箱/视频注入的图像识别算法测试；

• 进行基于回波模拟/点云的Radar识别算法的测试；

• 进行基于Objectlist和激光雷达点云识别算法的测试；

• 进行多传感器在环同时测试；

• 进行基于worldsim的自动化测试。